Cristin-resultat-ID: 1050306
Sist endret: 30. januar 2014, 15:28
NVI-rapporteringsår: 2013
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2013

Snake robot obstacle-aided locomotion on inclined and vertical planes: Modeling, control strategies and simulation

Bidragsytere:
  • Aksel Andreas Transeth
  • Sigurd Aksnes Fjerdingen og
  • Pål Liljebäck

Bok

Om resultatet

Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2013
Sider: 321 - 328
ISBN:
  • 978-1-4673-1386-5

Klassifisering

Fagfelt (NPI)

Fagfelt: Elektronikk og kybernetikk
- Fagområde: Realfag og teknologi

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Snake robot obstacle-aided locomotion on inclined and vertical planes: Modeling, control strategies and simulation

Sammendrag

Snake robots have the potential of similar traversability capabilities as biological snakes by utilizing terrain irregularities for efficient propulsion, i.e. obstacle-aided locomotion (OAL). In order to realistically model and understand this issue we present a mathematical model for wheel-less snake robot OAL on inclined planes. The model is based on the framework of convex analysis and non-smooth dynamics, which facilitates true stick-slip descriptions as well as efficient numerical integration of the normal contact forces involved with robot-obstacle and robot-ground contact. In addition to the model, we present a shape curve-based approach to OAL where new push-points for robot-obstacle contact are identified online and a corresponding robot shape curve is calculated. Simulation results show that shape-curves are suitable for OAL both on inclined and vertical planes.

Bidragsytere

Aksel Andreas Transeth

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Sigurd Aksnes Fjerdingen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Pål Liljebäck

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 3 av 3

Resultatet er en del av Resultatet er en del av

2013 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), Vicenza, Feb. 27 2013-March 1 2013.

IEEE, .. 2013, IEEE conference proceedings. Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1 - 1 av 1