Cristin-resultat-ID: 1089060
Sist endret: 29. august 2014, 13:25
NVI-rapporteringsår: 2014
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2014

Stability Analysis of a Hierarchical Architecture for Discrete-Time Sensor-based Control of Robotic Systems

Bidragsytere:
  • Magnus Christian Bjerkeng
  • Pietro Falco
  • Ciro Natale og
  • Kristin Ytterstad Pettersen

Tidsskrift

IEEE Transactions on Robotics
ISSN 1552-3098
e-ISSN 1941-0468
NVI-nivå 2

Om resultatet

Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2014
Publisert online: 2014
Trykket: 2014
Volum: 30
Hefte: 3
Sider: 745 - 753
Open Access

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-84902294046

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Stability Analysis of a Hierarchical Architecture for Discrete-Time Sensor-based Control of Robotic Systems

Sammendrag

The stability of discrete time kinematic sensor-based control of robots is investigated in this paper. A hierarchical inner-loop/outer-loop control architecture common for a generic robotic system is considered. The inner loop is composed of a servo-level joint controller and higher level kinematic feedback is performed in the outer loop. Stability results derived in this paper are of interest in several applications including visual servoing problems, redundancy control, and coordination/synchronization problems. The stability of the overall system is investigated taking into account input/output delays and the inner loop dynamics. A necessary and sufficient condition that the gain of the outer feedback loop has to satisfy to ensure local stability is derived. Experiments on a Kuka K-R16 manipulator have been performed in order to validate the theoretical findings on a real robotic system and show their practical relevance.

Bidragsytere

Magnus Christian Bjerkeng

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

pietro falco

Bidragsyterens navn vises på dette resultatet som Pietro Falco
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Università degli Studi della Campania “Luigi Vanvitelli”

ciro natale

Bidragsyterens navn vises på dette resultatet som Ciro Natale
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Università degli Studi della Campania “Luigi Vanvitelli”

Kristin Ytterstad Pettersen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 4 av 4