Cristin-resultat-ID: 1201321
Sist endret: 10. april 2015, 13:49
NVI-rapporteringsår: 2014
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2014

Particle Filter Based Tracking of Free-Swinging Objects for Visual Servoing

Bidragsytere:
  • Torstein Anderssen Myhre
  • Aksel Andreas Transeth og
  • Olav Egeland

Bok

Om resultatet

Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2014
Sider: 1620 - 1626
ISBN:
  • 978-1-4799-7396-5

Klassifisering

Fagfelt (NPI)

Fagfelt: Elektronikk og kybernetikk
- Fagområde: Realfag og teknologi

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Particle Filter Based Tracking of Free-Swinging Objects for Visual Servoing

Sammendrag

We present a visual servoing system for the synchronization of a robot with a dynamic rigid body using a particle filter-based state estimator. We experimentally demonstrate its application for robotic loading of parts onto oscillating hangers in an industrial paint line. The particle filter is implemented with a physical dynamical model of the hanger, using the Euler equations for a pendulum with three degrees of freedom. The visual servoing system is successfully demonstrated using two cameras to get a good 3D estimate of the hanger motion. The experimental results indicate a maximum tracking error of 0.1 degrees.

Bidragsytere

Torstein Anderssen Myhre

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for maskinteknikk og produksjon ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Aksel Andreas Transeth

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Olav Egeland

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for maskinteknikk og produksjon ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 3 av 3

Resultatet er en del av Resultatet er en del av

Proceedings of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014, Bali, Indonesia, 5-10 December, 2014.

Wang, Hesheng. 2014, IEEE conference proceedings. SJTUVitenskapelig antologi/Konferanseserie
1 - 1 av 1