Cristin-resultat-ID: 1202093
Sist endret: 19. februar 2015, 14:30
NVI-rapporteringsår: 2014
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2014

Body Shape and Orientation Control for Locomotion of Biologically-Inspired Snake Robots

Bidragsytere:
  • Ehsan Rezapour
  • Kristin Ytterstad Pettersen
  • Jan Tommy Gravdahl og
  • Pål Liljebäck

Bok

Biomedical Robotics and Biomechatronics (2014 5th IEEE RAS & EMBS International Conference on)
ISBN:
  • 978-1-4799-3126-2

Utgiver

IEEE conference proceedings
NVI-nivå 1

Serie

Proceedings of the ... IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
ISSN 2155-1774
e-ISSN 2155-1782
NVI-nivå 1

Om resultatet

Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2014
Hefte: 2014
Sider: 993 - 1000
ISBN:
  • 978-1-4799-3126-2
Open Access

Klassifisering

Fagfelt (NPI)

Fagfelt: Bioteknologi
- Fagområde: Realfag og teknologi

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Body Shape and Orientation Control for Locomotion of Biologically-Inspired Snake Robots

Sammendrag

This paper considers guidance-based motion control of planar snake robots using a dynamic feedback control law. We first present the Euler-Lagrange equations of motion of the robot. Subsequently, we introduce a dynamic feedback control law for the joints of the robot to track a desired gait pattern. This tracking control law depends on the time evolution of the state variables of a dynamic compensator which is used for controlling the orientation of the robot. In particular, we employ the dynamic compensator to practically stabilize a reference head angle defined by a Line-of-Sight path following guidance law. Using an input-output stability analysis, we show the uniform boundedness of the solutions of the controlled system. Furthermore, we use a perturbation analysis to show that the orientation error is ultimately bounded by an arbitrarily small bound. Simulation results are presented to validate the theoretical results.

Bidragsytere

Ehsan Rezapour

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Kristin Ytterstad Pettersen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Jan Tommy Gravdahl

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Pål Liljebäck

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
1 - 4 av 4

Resultatet er en del av Resultatet er en del av

Biomedical Robotics and Biomechatronics (2014 5th IEEE RAS & EMBS International Conference on).

Cleary, Kevin; Menegaldo, Luciano l; Guglielmelli, Eugenio; Roy, Anindo. 2014, IEEE conference proceedings. UFdRdJ, UNIVMARYL, LUCBdRVitenskapelig antologi/Konferanseserie
1 - 1 av 1