Cristin-resultat-ID: 1205854
Sist endret: 11. juni 2015, 14:18
NVI-rapporteringsår: 2014
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2014

Compliant Control of the Body Shape of Snake Robots

Bidragsytere:
  • Pål Liljebäck
  • Kristin Ytterstad Pettersen
  • Øyvind Stavdahl og
  • Jan Tommy Gravdahl

Bok

Om resultatet

Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2014
Sider: 4548 - 4555
ISBN:
  • 9781479936861

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-84911462625

Klassifisering

Fagfelt (NPI)

Fagfelt: Elektronikk og kybernetikk
- Fagområde: Realfag og teknologi

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Compliant Control of the Body Shape of Snake Robots

Sammendrag

This paper presents a general motion planning framework for body shape control of snake robots. We demonstrate the applicability of the framework for straight line path following control, and for implementing body shape compliance in environments with obstacles. Compliance is achieved by assigning mass-spring-damper dynamics to the shape curve defining the motion of the robot. The performance of the control strategies is illustrated with simulation results.

Bidragsytere

Pål Liljebäck

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Kristin Ytterstad Pettersen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Aktiv cristin-person

Øyvind Stavdahl

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Jan Tommy Gravdahl

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 4 av 4

Resultatet er en del av Resultatet er en del av

2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014).

IEEE, .. 2014, Curran Associates, Inc.. Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1 - 1 av 1