Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1517431
Sist endret:
30. november 2017, 19:46
NVI-rapporteringsår:
2017
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2017
On the globally exponentially convergent immersion and invariance speed observer for mechanical systems
Mathias Hauan Arbo
Esten Ingar Grøtli
og
Jan Tommy Gravdahl
Tidsskrift
Tidsskrift
American Control Conference (ACC)
ISSN 0743-1619
e-ISSN 2378-5861
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2017
Sider: 3294 - 3299
Open Access
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.23919/ACC.2017.7963455
Institusjonsarkiv
hdl.handle.net/11250/2468854
Importkilder
Importkilder
Scopus-ID: 2-s2.0-85027043841
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
On the globally exponentially convergent immersion and invariance speed observer for mechanical systems
Sammendrag
In this article we present a reformulation of the invariance and immersion speed observer of Astolfi et al. as applied to mechanical systems with bounded inertia matrices. This is done to explore the possibility of its practical implementation e.g. for 6 degrees-of-freedom industrial robots. The reformulation allows us find an explicit expression for one of the bounds used in the observer, and a constructive method for the second. We show that the observer requires either analytically or numerically solving at most 2n2 integrals, where n is the number of generalized coordinates in the mechanical system.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Mathias Hauan Arbo
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
3
av
3