Cristin-resultat-ID: 1517431
Sist endret: 30. november 2017, 19:46
NVI-rapporteringsår: 2017
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2017

On the globally exponentially convergent immersion and invariance speed observer for mechanical systems

Bidragsytere:
  • Mathias Hauan Arbo
  • Esten Ingar Grøtli og
  • Jan Tommy Gravdahl

Tidsskrift

American Control Conference (ACC)
ISSN 0743-1619
e-ISSN 2378-5861
NVI-nivå 1

Om resultatet

Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2017
Sider: 3294 - 3299
Open Access

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-85027043841

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

On the globally exponentially convergent immersion and invariance speed observer for mechanical systems

Sammendrag

In this article we present a reformulation of the invariance and immersion speed observer of Astolfi et al. as applied to mechanical systems with bounded inertia matrices. This is done to explore the possibility of its practical implementation e.g. for 6 degrees-of-freedom industrial robots. The reformulation allows us find an explicit expression for one of the bounds used in the observer, and a constructive method for the second. We show that the observer requires either analytically or numerically solving at most 2n2 integrals, where n is the number of generalized coordinates in the mechanical system.

Bidragsytere

Mathias Hauan Arbo

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Aktiv cristin-person

Esten Ingar Grøtli

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Jan Tommy Gravdahl

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 3 av 3