Cristin-resultat-ID: 1616482
Sist endret: 2. oktober 2018 08:46
NVI-rapporteringsår: 2018
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2018

Experimental Validation of End-Effector Stabilization for Underwater Vehicle-Manipulator Systems in Subsea Operations

Bidragsytere:
  • Bent Oddvar Arnesen Haugaløkken
  • Erlend Kvinge Jørgensen og
  • Ingrid Schjølberg

Tidsskrift

Robotics and Autonomous Systems
ISSN 0921-8890
e-ISSN 1872-793X
NVI-nivå 1

Om resultatet

Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2018
Publisert online: 2018
Trykket: 2018
Volum: 109
Sider: 1 - 12
Open Access

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-85052866512

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Experimental Validation of End-Effector Stabilization for Underwater Vehicle-Manipulator Systems in Subsea Operations

Sammendrag

This paper considers the kinematic control approach for controlling an underwater vehicle-manipulator system. Three different kinematic control schemes have been applied, and the performance of each scheme is compared. The kinematic control schemes provide velocity references, while the control system aims to keep a fixed position for the manipulator’s end-effector, and at the same time compensate for slowly varying motions of the underwater vehicle. Experimental results show that the proposed full modified kinematic control scheme has better performance than the decoupled kinematic control scheme, while it nicely outperforms the full kinematic control scheme. All the control schemes are good alternatives for controlling an underwater vehicle-manipulator system using kinematic control.

Bidragsytere

Bent Oddvar Arnesen Haugaløkken

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for marin teknikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Erlend Kvinge Jørgensen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for marin teknikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Ingrid Schjølberg

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for marin teknikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 3 av 3