Cristin-resultat-ID: 1782827
Sist endret: 27. januar 2020 12:01
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2019

Inspection Trajectory Planning for 3D Structures under a Mixed-Integer Framework

Bidragsytere:
  • Florin Stoican
  • Ionela Prodan
  • Thinh Ngoc Nguyen og
  • Esten Ingar Grøtli

Presentasjon

Navn på arrangementet: 2019 IEEE 15th International Conference on Control and Automation
Sted: Edinburgh
Dato fra: 16. juli 2019
Dato til: 19. juli 2019

Arrangør:

Arrangørnavn: IEEE

Om resultatet

Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2019

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Inspection Trajectory Planning for 3D Structures under a Mixed-Integer Framework

Sammendrag

This paper extends our previous work on constrained trajectory generation for UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) with the task of fully covering an a priori known 3D structure. The novelty resides in the geometrical approach we adopt to describe sufficient coverage constraints in a mixed-integer formulation. The combined use of hyperplane arrangement, cell merging procedures and mixed-integer formulations provides feasible “viewpoint” regions through which the trajectory has to pass. The selected viewpoints with their corresponding feasible cells allow the vehicle to fully cover the 3D structure. The tools used and the results obtained are exemplified over a particular quadcopter system.

Bidragsytere

Florin Stoican

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Universitatea 'Politehnica' din Bucuresti
  • Tilknyttet:
    Forfatter

Ionela Prodan

  • Tilknyttet:
    Forfatter
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institut Polytechnique de Grenoble

Thinh Ngoc Nguyen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institut Polytechnique de Grenoble
  • Tilknyttet:
    Forfatter
Aktiv cristin-person

Esten Ingar Grøtli

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
1 - 4 av 4