Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1933263
Sist endret:
2. februar 2022, 15:24
NVI-rapporteringsår:
2021
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2021
Autonomous ROV inspections of aquaculture net pens using DVL
Herman Biørn Amundsen
Walter Caharija
og
Kristin Ytterstad Pettersen
Tidsskrift
Tidsskrift
IEEE Journal of Oceanic Engineering
ISSN 0364-9059
e-ISSN 1558-1691
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2021
Publisert online: 2021
Trykket: 2022
Volum: 47
Hefte: 1
Open Access
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.1109/JOE.2021.3105285
Institusjonsarkiv
hdl.handle.net/11250/2827027
Importkilder
Importkilder
Scopus-ID: 2-s2.0-85118281065
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Autonomous ROV inspections of aquaculture net pens using DVL
Sammendrag
This article presents a method for guiding a remotely operated vehicle (ROV) to autonomously traverse an aquaculture net pen. The method is based on measurements from a Doppler velocity log (DVL) and uses the measured length of the DVL beam vectors to approximate the geometry of a local region of the net pen in front of the ROV. The ROV position and orientation relative to this net pen approximation are used as inputs to a nonlinear guidance law. The guidance law is based upon the line-of-sight (LOS) guidance law. By utilizing that an ROV is fully actuated in the horizontal plane, the crosstrack error is minimized independently of the ROV heading. A Lyapunov analysis of the closed-loop system with this guidance law shows that the ROV is able to follow a continuous path in the presence of a constant irrotational ocean current. Finally, results from simulations and experiments demonstrating the performance of the net pen approximation and control system are presented.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Herman Biørn Amundsen
Forfatter
ved Havbruk ved SINTEF Ocean
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Walter Caharija
Forfatter
ved Havbruk ved SINTEF Ocean
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
3
av
3