Cristin-resultat-ID: 2015753
Sist endret: 28. november 2022, 08:49
NVI-rapporteringsår: 2022
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2022

Heterogeneous multi-sensor tracking for an autonomous surface vehicle in a littoral environment

Bidragsytere:
  • Øystein Kaarstad Helgesen
  • Kjetil Vasstein
  • Edmund Førland Brekke og
  • Annette Stahl

Tidsskrift

Ocean Engineering
ISSN 0029-8018
e-ISSN 1873-5258
NVI-nivå 1

Om resultatet

Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2022
Volum: 252
Artikkelnummer: 111168
Open Access

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-85127487541

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Heterogeneous multi-sensor tracking for an autonomous surface vehicle in a littoral environment

Sammendrag

Sensor fusion plays a key part in autonomous surface vehicles, however, the high cost of sensors makes the barrier of entry in this research field quite high. In this work, we present a complete system for sensor fusion on the milliAmpere autonomous ferry research platform as well as an open sensor fusion dataset for maritime tracking across two environments. Individual sensors and their detection pipelines are evaluated across various detection metrics. We also evaluate the tracking performance of the sensors both individually and in fusion using a multi-sensor extension of the JIPDA multi-target tracker. We find that the different environments have distinct challenges precluding the use of only a single sensor. Utilizing multiple sensors, either individually or in fusion, can mitigate these issues increasing the safety margins of the situational awareness system.

Bidragsytere

Øystein Kaarstad Helgesen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Kjetil Vasstein

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Edmund Førland Brekke

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Annette Stahl

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 4 av 4