Cristin-resultat-ID: 2073674
Sist endret: 16. februar 2023, 14:38
NVI-rapporteringsår: 2022
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2022

Intention modeling and inference for autonomous collision avoidance at sea

Bidragsytere:
  • Sverre Velten Rothmund
  • Trym Tengesdal
  • Edmund Førland Brekke og
  • Tor Arne Johansen

Tidsskrift

Ocean Engineering
ISSN 0029-8018
e-ISSN 1873-5258
NVI-nivå 1

Om resultatet

Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2022
Publisert online: 2022
Trykket: 2022
Volum: 266
Hefte: 4
Artikkelnummer: 113080
Open Access

Importkilder

Scopus-ID: 2-s2.0-85141781392

Klassifisering

Vitenskapsdisipliner

Teknisk kybernetikk

Emneord

Kollisjonsunngåelse • Situasjonsforståelse

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Intention modeling and inference for autonomous collision avoidance at sea

Sammendrag

The open wording of the traffic rules of the sea, COLREGS, and the existence of unwritten rules, make it essential for an autonomous ship to understand the intentions of other ships. This article uses a dynamic Bayesian network (DBN) to model and infer the intentions of other ships in open waters based on their observed real-time behavior. Multiple intention nodes are included to describe the different ways a ship can interpret and conflict with the behavioral rules outlined in COLREGS. The prior probability distributions of the intention nodes are adapted to the current situation based on observable characteristics such as location and relative ship size. The resulting model is able to identify situations that are prone to cause misunderstandings and infer the state of multiple intention variables that describe how the ship is likely to behave. Different collision avoidance algorithms can use the resulting intention information to better know if, when, and how to act.

Bidragsytere

Sverre Velten Rothmund

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Trym Tengesdal

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Edmund Førland Brekke

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Tor Arne Johansen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1 - 4 av 4