Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1135500
Sist endret:
29. oktober 2014, 11:24
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2014
Modeling of underwater snake robots
Eleni Kelasidi
Kristin Ytterstad Pettersen
Jan Tommy Gravdahl
og
Pål Liljebäck
Presentasjon
Presentasjon
Navn på arrangementet: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Sted: Hong Kong
Dato fra:
31. mai 2014
Dato til:
5. juni 2014
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2014
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Modeling of underwater snake robots
Sammendrag
Increasing efficiency by improving the locomotion methods is a key issue for underwater robots. Hence, an accurate dynamic model is important for both controller design and efficient locomotion methods. This paper presents a model of the kinematics and dynamics of a planar, underwater snake robot aimed at control design. Fluid contact forces and torques are modeled using analytical fluid dynamics. The model is derived in a closed form and can be utilized in modern model-based control schemes. The proposed model is easily implemented and simulated, regardless of the number of robot links. Simulation results with a ten link robotic system are presented.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Eleni Kelasidi
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Forfatter
ved Senter for autonome marine operasjoner og systemer ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Pål Liljebäck
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
1
-
4
av
4