Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1205838
Sist endret:
24. juni 2015, 14:27
NVI-rapporteringsår:
2014
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2014
Modeling of underwater snake robots
Eleni Kelasidi
Kristin Ytterstad Pettersen
Jan Tommy Gravdahl
og
Pål Liljebäck
Bok
Bok
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)
ISBN:
9781479936861
Utgiver
Curran Associates, Inc.
NVI-nivå 0
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2014
Sider: 4540 - 4547
ISBN:
9781479936861
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907522
ORIA
Søk i ORIA med 9781479936861
Importkilder
Importkilder
Scopus-ID: 2-s2.0-84911470064
Klassifisering
Klassifisering
Fagfelt (NPI)
Fagfelt: IKT
- Fagområde: Realfag og teknologi
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Modeling of underwater snake robots
Sammendrag
Increasing efficiency by improving the locomotion methods is a key issue for underwater robots. Hence, an accurate dynamic model is important for both controller design and efficient locomotion methods. This paper presents a model of the kinematics and dynamics of a planar, underwater snake robot aimed at control design. Fluid contact forces and torques are modeled using analytical fluid dynamics. The model is derived in a closed form and can be utilized in modern model-based control schemes. The proposed model is easily implemented and simulated, regardless of the number of robot links. Simulation results with a ten link robotic system are presented.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Eleni Kelasidi
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Pål Liljebäck
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
1
-
4
av
4
Resultatet er en del av
Resultatet er en del av
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014).
IEEE, .. 2014, Curran Associates, Inc..
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1
-
1
av
1