Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1413806
Sist endret:
16. desember 2016, 10:05
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2016
Line-of-Sight Curved Path Following for Underactuated USVs and AUVs in the Horizontal Plane under the influence of Ocean Currents
Signe Moe
Kristin Ytterstad Pettersen
Thor I. Fossen
og
Jan Tommy Gravdahl
Presentasjon
Presentasjon
Navn på arrangementet: 24th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED)
Sted: Athens
Dato fra:
21. juni 2016
Dato til:
24. juni 2016
Arrangør:
Arrangørnavn: IEEE
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2016
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Line-of-Sight Curved Path Following for Underactuated USVs and AUVs in the Horizontal Plane under the influence of Ocean Currents
Sammendrag
An essential ability of autonomous unmanned surface vessels (USVs) and autonomous underwater vehicles (AUVs) moving in a horizontal plane is to follow a general two-dimensional path in the presence of unknown ocean currents. This paper presents a method to achieve this. The proposed guidance and control system only requires absolute velocity measurements for feedback, thereby foregoing the need for expensive sensors to measure relative velocities. The closed-loop system consists of a guidance law and an adaptive feedback linearizing controller combined with sliding mode, and is shown to render the path cross-track error dynamics UGAS and USGES. Simulation results are presented to verify the theoretical results.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Signe Moe
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Thor Inge Fossen
Bidragsyterens navn vises på dette resultatet som Thor I. Fossen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
4
av
4