Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1521574
Sist endret:
1. desember 2017, 13:16
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2017
Mid-Level MPC and 6 DOF Output Path Following for Robotic Manipulators
Mathias Hauan Arbo
Esten Ingar Grøtli
og
Jan Tommy Gravdahl
Presentasjon
Presentasjon
Navn på arrangementet: 2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)
Dato fra:
27. august 2017
Dato til:
30. august 2017
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2017
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Mid-Level MPC and 6 DOF Output Path Following for Robotic Manipulators
Sammendrag
In this article we discuss some of the benefits of using an MPC as a mid-level controller between the path generator and the low-level joint controller of a robot system. The MPC handles rudimentary runtime constraints that are not considered during path generation. We compare two task space oriented controllers: the model predictive path following controller and the model predictive trajectory tracking controller. We describe a 6 degrees of freedom reference path in terms of three points, and use this to experimentally verify the results with a UR5 robot and a UR3 robot.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Mathias Hauan Arbo
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
3
av
3