Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1521589
Sist endret:
1. desember 2017, 13:22
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2017
On Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking for Industrial Robots
Mathias Hauan Arbo
Esten Ingar Grøtli
og
Jan Tommy Gravdahl
Presentasjon
Presentasjon
Navn på arrangementet: 13th IEEE Conference on Automation Science and Engineering
Dato fra:
20. august 2017
Dato til:
23. august 2017
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2017
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
On Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking for Industrial Robots
Sammendrag
In this article the model predictive path following controller and the model predictive trajectory tracking con-troller are compared for a robotic manipulator. We consider both the Runge-Kutta and collocation based discretization. We show how path-following can stop at obstructions in a way trajectory tracking cannot. We give simulations for a two-link manipulator, and discuss the real-time viability of our implementations.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Mathias Hauan Arbo
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
3
av
3