Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1521614
Sist endret:
1. desember 2017, 13:44
Resultat
Vitenskapelig foredrag
2017
On the Globally Exponentially Convergent Immersion and Invariance Speed Observer for Mechanical Systems
Mathias Hauan Arbo
Esten Ingar Grøtli
og
Jan Tommy Gravdahl
Presentasjon
Presentasjon
Navn på arrangementet: American Control Conference
Dato fra:
24. mai 2017
Dato til:
26. mai 2017
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig foredrag
Publiseringsår: 2017
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
On the Globally Exponentially Convergent Immersion and Invariance Speed Observer for Mechanical Systems
Sammendrag
In this article we present a reformulation of the invariance and immersion speed observer of Astolfi et al. as applied to mechanical systems with bounded inertia matrices. This is done to explore the possibility of its practical implementation e.g. for 6 degrees-of-freedom industrial robots. The reformulation allows us find an explicit expression for one of the bounds used in the observer, and a constructive method for the second. We show that the observer requires either analytically or numerically solving at most 2n2 integrals, where n is the number of generalized coordinates in the mechanical system.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Mathias Hauan Arbo
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
3
av
3