Cristin-resultat-ID: 1687425
Sist endret: 25. mars 2019, 10:28
NVI-rapporteringsår: 2018
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2018

Bin Picking of Reflective Steel Parts Using a Dual-Resolution Convolutional Neural Network Trained in a Simulated Environment

Bidragsytere:
  • Jonatan Sjølund Dyrstad
  • Marianne Bakken
  • Esten Ingar Grøtli
  • Helene Schulerud og
  • John Reidar Bartle Mathiassen

Bok

Om resultatet

Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2018
Sider: 530 - 537
ISBN:
  • 978-1-7281-0377-8
Open Access

Klassifisering

Fagfelt (NPI)

Fagfelt: Elektronikk og kybernetikk
- Fagområde: Realfag og teknologi

Beskrivelse Beskrivelse

Tittel

Bin Picking of Reflective Steel Parts Using a Dual-Resolution Convolutional Neural Network Trained in a Simulated Environment

Sammendrag

We consider the case of robotic bin picking of reflective steel parts, using a structured light 3D camera as a depth imaging device. In this paper, we present a new method for bin picking, based on a dual-resolution convolutional neural network trained entirely in a simulated environment. The dual-resolution network consists of a high resolution focus network to compute the grasp and a low resolution context network to avoid local collisions. The reflectivity of the steel parts result in depth images that have a lot of missing data. To take this into account, training of the neural net is done by domain randomization on a large set of synthetic depth images that simulate the missing data problems of the real depth images. We demonstrate both in simulation and in a real-world test that our method can perform bin picking of reflective steel parts.

Bidragsytere

Jonatan Sjølund Dyrstad

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Fiskeri og ny biomarin industri ved SINTEF Ocean
  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Marianne Bakken

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Smart Sensor Systems ved SINTEF AS
Aktiv cristin-person

Esten Ingar Grøtli

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS

Helene Schulerud

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Smart Sensor Systems ved SINTEF AS

John Reidar Bartle Mathiassen

  • Tilknyttet:
    Forfatter
    ved Fiskeri og ny biomarin industri ved SINTEF Ocean
1 - 5 av 5

Resultatet er en del av Resultatet er en del av

1 - 1 av 1