Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1783005
Sist endret:
15. mars 2022, 15:00
NVI-rapporteringsår:
2019
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2019
Distributed nonlinear optimization-based control for multi-agent systems navigation in a coastal environment
Ngo-Quoc-Huy Tran
Ionela Prodan
Esten Ingar Grøtli
og
Laurent Leferve
Bok
Bok
2019 18th European Control Conference (ECC)
ISBN:
978-3-907144-00-8
Utgiver
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2019
Sider: 3377 - 3382
ISBN:
978-3-907144-00-8
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.23919/ECC.2019.8796125
ORIA
Søk i ORIA med 978-3-907144-00-8
Importkilder
Importkilder
Scopus-ID: 2-s2.0-85071542599
Klassifisering
Klassifisering
Fagfelt (NPI)
Fagfelt: IKT
- Fagområde: Realfag og teknologi
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Distributed nonlinear optimization-based control for multi-agent systems navigation in a coastal environment
Sammendrag
This paper presents a distributed optimization-based control algorithm for the safe navigation of multi-surface vehicles in a complex environment with fixed and moving obstacles. We first generate off-line within the a priori known environment a collision-free path using RRT* (optimal Rapidly-exploring Random Tree) algorithm. Next, potential field constructions are developed through the use of on-off barrier functions to ensure vehicle connectivity and fixed/moving obstacles avoidance. These ingredients are integrated in a distributed NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) framework which activates the constraints only in the view range of the agents. The algorithm shows good results in simulations for both connectivity maintenance and validation of the COLREGS rules.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Ngo-Quoc-Huy Tran
Forfatter
ved Institut Polytechnique de Grenoble
Ionela Prodan
Forfatter
ved Institut Polytechnique de Grenoble
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Laurent Leferve
Forfatter
ved Institut Polytechnique de Grenoble
1
-
4
av
4
Resultatet er en del av
Resultatet er en del av
2019 18th European Control Conference (ECC).
Garofalo, Franco. 2019, IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers). UdSFIdN
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1
-
1
av
1