Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
1983502
Sist endret:
2. februar 2022, 14:19
NVI-rapporteringsår:
2021
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2021
Real-time temporal adaptation of dynamic movement primitives for moving targets
Akhil Sadanandan Anand
Andreas Østvik
Esten Ingar Grøtli
Marialena Vagia
og
Jan Tommy Gravdahl
Bok
Bok
20th International Conference on Advanced Robotics (ICAR)
ISBN:
978-1-6654-3684-7
Utgiver
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2021
Sider: 261 - 268
ISBN:
978-1-6654-3684-7
Open Access
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.1109/ICAR53236.2021.9659384
ORIA
Søk i ORIA med 978-1-6654-3684-7
Institusjonsarkiv
hdl.handle.net/11250/3013835
Klassifisering
Klassifisering
Vitenskapsdisipliner
Teknisk kybernetikk
Fagfelt (NPI)
Fagfelt: Konstruksjonsfag
- Fagområde: Realfag og teknologi
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Real-time temporal adaptation of dynamic movement primitives for moving targets
Sammendrag
This work is aimed at extending the standard dynamic movement primitives (DMP) framework to adapt to real-time changes in the task execution time while preserving its style characteristics. We propose an alternative polynomial canonical system and an adaptive law allowing a higher degree of control over the execution time. The extended framework has a potential application in robotic manipulation tasks that involve moving objects demanding real-time control over the task execution time. The existing methods require a computationally expensive forward simulation of DMP at every time step which makes it undesirable for integration in realtime control systems. To address this deficiency, the behaviour of the canonical system has been adapted according to the changes in the desired execution time of the task performed. An alternative polynomial canonical system is proposed to provide increased real-time control on the temporal scaling of DMP system compared to the standard exponential canonical system. The developed method was evaluated on scenarios of tracking a moving target where the desired tracking time is varied in real-time. The results presented show that the extended version of DMP provide better control over the temporal scaling during the execution of the task. We have evaluated our approach on a UR5 robotic manipulator for tracking a moving object.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Akhil Sadanandan Anand
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Andreas Østvik
Forfatter
ved Helse ved SINTEF AS
Forfatter
ved Institutt for sirkulasjon og bildediagnostikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Esten Ingar Grøtli
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Marialena Vagia
Forfatter
ved Mathematics and Cybernetics ved SINTEF AS
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
5
av
5
Resultatet er en del av
Resultatet er en del av
20th International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
IEEE, .. 2021, IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers). IEEE
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1
-
1
av
1