Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
2195209
Sist endret:
18. februar 2024, 11:36
NVI-rapporteringsår:
2023
Resultat
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2023
Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots
Ivan Ivanov Gushkov
Amer Orucevic
Kristin Ytterstad Pettersen
Weijia Yao
og
Jan Tommy Gravdahl
Bok
Bok
Proceedings of the 2023 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)
ISBN:
979-8-3503-3544-6
Utgiver
IEEE conference proceedings
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Serie
IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)
ISSN 2768-0762
e-ISSN 2768-0770
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Publiseringsår: 2023
Hefte: 7
Sider: 878 - 885
ISBN:
979-8-3503-3544-6
Lenker
Lenker
original online (doi)
https://doi.org/10.1109/CCTA54093.2023.10252704
ORIA
Søk i ORIA med 979-8-3503-3544-6
Klassifisering
Klassifisering
Fagfelt (NPI)
Fagfelt: IKT
- Fagområde: Realfag og teknologi
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots
Sammendrag
In this paper, a guiding vector field (GVF) approach is applied to solve the path-following problem of a static unbounded sinusoidal path for an underwater snake robot (USR) in the presence of constant irrotational currents. A sliding mode velocity controller for the USR is designed, and the path-following error dynamics for the normalized GVF are analyzed through cascaded systems theory. The cascade is shown to be globally uniformly asymptotically stable (GUAS) when perturbed by a uniformly bounded interconnection term which vanishes with the heading error. Results from a simulation study with a complex USR model are presented, validating the design approach.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Ivan Ivanov Gushkov
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Amer Orucevic
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Weijia Yao
Forfatter
ved Rijksuniversiteit Groningen
Forfatter
ved Hunan University
Jan Tommy Gravdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
5
av
5
Resultatet er en del av
Resultatet er en del av
Proceedings of the 2023 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA).
Mastellone, Silvia. 2023, IEEE conference proceedings. FHNW
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
1
-
1
av
1