Info
Meny
English
Logg inn
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Søk etter prosjekter, resultater og personer
Historikk
Cristin-resultat-ID:
344817
Sist endret:
7. februar 2010, 23:20
NVI-rapporteringsår:
2009
Resultat
Vitenskapelig artikkel
2009
A snake robot joint mechanism with a contact force measurement system
Pål Liljeback
Sigrud Aksnes Fjerdingen
Kristin Ytterstad Pettersen
og
Øyvind Stavdahl
Tidsskrift
Tidsskrift
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
ISSN 1050-4729
e-ISSN 2577-087X
NVI-nivå 1
Finn i kanalregisteret
Om resultatet
Om resultatet
Vitenskapelig artikkel
Publiseringsår: 2009
Sider: 3815 - 3820
Open Access
Lenker
Lenker
Institusjonsarkiv
hdl.handle.net/11250/286682
Klassifisering
Klassifisering
Vitenskapsdisipliner
Teknisk kybernetikk
Emneord
Reguleringsteknikk • Robotikk
Beskrivelse
Beskrivelse
Engelsk
Tittel
A snake robot joint mechanism with a contact force measurement system
Sammendrag
A snake robot can traverse cluttered and irregular environments by using irregularities around its body as pushpoints to aid the propulsion. This is denoted obstacle-aided locomotion and requires the snake robot to have two features: 1) a smooth exterior surface combined with 2) a contact force sensing system. These two features are characteristic of biological snakes, but have received limited attention in snake robot designs so far. This paper presents a joint mechanism for a snake robot aimed at meeting both these requirements. The paper details the design and implementation of the joint mechanism and presents experimental results that validate the function of the contact force measurement system.
Vis
fullstendig beskrivelse
Bidragsytere
Bidragsytere
Pål Liljebäck
Bidragsyterens navn vises på dette resultatet som Pål Liljeback
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Sigurd Aksnes Fjerdingen
Bidragsyterens navn vises på dette resultatet som Sigrud Aksnes Fjerdingen
Forfatter
ved SINTEF AS
Kristin Ytterstad Pettersen
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Øyvind Stavdahl
Forfatter
ved Institutt for teknisk kybernetikk ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
1
-
4
av
4